Nace en Barquisimeto, Venezuela. A partir de 1965 estudió Psicología, Letras y Comunicación Social, luego ejerció el periodismo deportivo y de actualidad política. Desde 1973 participó en una experiencia teatral que lo condujo al cine, primero en pequeñas realizaciones en Súper 8 y en 16 milímetros, documentales educativos y políticos y un corto de ficción.
Su primer largometraje de ficción se ubica dentro de la gran animación que convirtió a Venezuela en el tercer productor de largometrajes de Latinoamérica. Codirigió con Carlos Rebolledo, en 1977 (Alias) el rey del joropo, basado en Los cuentos de Alfredo Alvarado, de Edmundo Aray, que giran en torno al famoso bailarín y delincuente venezolano Alfredo Alvarado, cuya vida es el tema de un programa de televisión en el que se narran sus truculentas aventuras y se ponen al descubierto las contradicciones del medio televisivo.
Luego, estuvo trabajando sin cesar como uno de los directores más exitosos y elogiados de Venezuela: produjo y dirigió La venganza o qué bellas son las flores (1978), sátira acerca de las desigualdades evidentes en la sociedad venezolana, con argumento de Carlos Azpurúa y edición de Mario Handler, y La boda (1982), tal vez una de las mejores películas venezolanas de todos los tiempos, con el relato de una boda cuyos invitados devienen representación, microcosmos de toda la nación, con su pasado, presente y futuro, y el reencuentro de diferentes estratos vinculados a treinta años de historia, y el tránsito de la dictadura a la democracia, desde 1950 a 1980.
El atentado (1984) y La generación Halley (1986), las posteriores realizaciones de Urgellés, siempre en labores de dirección y guión, poseen un giro más comercial. En esta etapa, se responsabilizó también con la producción de Casa tomada (1985) y Pacto de sangre (1988), ambas dirigidas por Malena Roncayolo. Entre 1987 y 1990 produjo una serie de documentales y dirigió dos miniseries, ambas para la televisión. Participó, desde 1976, en el exitoso proceso de institucionalización del cine venezolano: Presidente de la Asociación Nacional de Autores Cinematográficos (ANAC), entre otras responsabilidades en el gremio.
En el 2000 lleva al cine la obra teatral Los pájaros se van con la muerte, de Edilio Peña, escrita en 1975.