Nacido en México, donde llegó a ser productor en Los caifanes y en Las puertas del paraíso, entre otras, y como director realizó Isabel, cuento del filme Siempre hay una primera vez, y Fin de Fiesta (1972).

En Venezuela realizó Cuando quiero llorar no lloro (1973), sobre la obra homónima del escritor venezolano Miguel Otero Silva. La cinta fue invitada a los festivales de Londres y Moscú, y se convirtió en el mayor éxito del cine nacional hasta esa fecha. Es la historia paralela de tres jóvenes nacidos el mismo día pero que militarán en facciones políticas opuestas.

Crónica de un subversivo latinoamericano (1976) alcanzó el reconocimiento máximo del Festival de Cartagena y se inspira en un hecho real, mientras que La empresa perdona un momento de locura (1977) se instaló en el máximo reconocimiento del Festival de Huelva, y se cuestiona incisivamente la solidaridad obrera y los métodos de coerción de los patronos.

Posteriormente, el director incursiona en historias intimistas y carentes de contenido político: Eva, Julia, Perla (1980); el valiente y logrado films que precede a películas tan populares como La ley del deseo y Doña Herlinda y su hijo, y ha sido ignorado injustamente en al historia del cine de temática gay hecho en América Latina La máxima felicidad (1982), sobre un trio compuesto por una pareja gay y una mujer que aprenden a compartir sus miedos, a superar algunas barreras morales y a aceptar al otro tal cual es. Otros títulos de su filmografía son: Historias de mujeres (1983), Macho y hembra (1984), Con el corazón en la mano (1987) y Móvil pasional (1993) en las cuales se percibe, si acaso, una muy tímida recuperación de sus intereses sociales. Juegos de Luna (2000), está basada en una novela adaptada de Carlos Noguera, y trata sobre la dictadura de Marcos Pérez Jiménez en la Venezuela de los años `50. Mauricio Walerstein, un valiente cineasta que desde las décadas de los 70 y 80, con pulso firme se atrevió, por primera vez en Venezuela a abordar temáticas censurables, como la homosexualidad y la insurrección en tiempos de dictadura, perdió el 3 de julio de 2016 su batalla contra el cáncer.